ABB  TU731F  3BDH000380R0001  PLC控制器  模塊

ABB  TU731F  3BDH000380R0001  PLC控制器  模塊

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TU731F 3BDH000380R0001 在本節(jié)中，控制器是根據(jù)上一節(jié)中提出的動(dòng)態(tài)方程設(shè)計(jì)的。動(dòng)態(tài)模型方程過于復(fù)雜，在設(shè)計(jì)控制器之前需要對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)化、分析和分解。

模擬和實(shí)驗(yàn)：在這一部分中，設(shè)計(jì)的控制器分別在仿真環(huán)境和實(shí)驗(yàn)中得到驗(yàn)證。同時(shí)，與經(jīng)典的代表性控制器進(jìn)行了比較。

描述

產(chǎn)品詳情：

ABB TU731F 3BDH000380R0001 模塊

動(dòng)態(tài)模型：ABB TU731F 3BDH000380R00011示出了獨(dú)輪機(jī)器人的模型。它由陀螺進(jìn)動(dòng)系統(tǒng)、框架和底輪組成。陀螺進(jìn)動(dòng)系統(tǒng)中有2個(gè)陀螺及其進(jìn)動(dòng)。這兩個(gè)陀螺儀轉(zhuǎn)速相同，方向相反。同樣，陀螺儀的進(jìn)動(dòng)角速度相同，方向相反。在這種結(jié)構(gòu)中，它可以在橫向方向上起到扭矩的作用，也可以抵消縱向方向上引起的干擾

控制器設(shè)計(jì)：TU731F 3BDH000380R0001 在本節(jié)中，控制器是根據(jù)上一節(jié)中提出的動(dòng)態(tài)方程設(shè)計(jì)的。動(dòng)態(tài)模型方程過于復(fù)雜，在設(shè)計(jì)控制器之前需要對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)化、分析和分解。

模擬和實(shí)驗(yàn)：在這一部分中，設(shè)計(jì)的控制器分別在仿真環(huán)境和實(shí)驗(yàn)中得到驗(yàn)證。同時(shí)，與經(jīng)典的代表性控制器進(jìn)行了比較。

結(jié)論ABB TU731F 3BDH000380R0001提出了一種利用雙陀螺進(jìn)動(dòng)效應(yīng)實(shí)現(xiàn)橫向平衡的獨(dú)輪機(jī)器人，并根據(jù)其動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)模糊控制器來實(shí)現(xiàn)平衡控制。所設(shè)計(jì)的控制器由自適應(yīng)控制器和模糊控制器兩部分組成。自適應(yīng)控制部分增強(qiáng)了雙陀螺獨(dú)輪機(jī)器人的抗干擾能力。模糊控制器部分旨在減少耦合干擾

詳細(xì)數(shù)據(jù)

輸入電壓范圍，“0” -30 .. +5 伏

輸入電壓范圍，“1” 11 .. 30 伏

輸入阻抗 5.6 千歐

隔離 Groupwise 與地隔離，16 個(gè)通道為一組

過濾時(shí)間（數(shù)字，可選） 2、4、8、16 毫秒

限流 傳感器功率可以受 MTU 的電流限制

現(xiàn)場(chǎng)電纜長(zhǎng)度 600 米（656 碼）

額定絕緣電壓 50伏

介電測(cè)試電壓 500 伏交流電

功耗 典型值。3.1 瓦

電流消耗 +5 V Modulebus 70毫安

電流消耗 +24 V Modulebus 0

電流消耗 +24 V 外部 25毫安

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