ABB  CI867K01 3BSE043660R1  模塊

ABB  CI867K01 3BSE043660R1  模塊

ABB  CI867K01 3BSE043660R1  模塊

CI867K01 3BSE043660R1 示出了獨輪機(jī)器人的模型。它由陀螺進(jìn)動系統(tǒng)、框架和底輪組成。陀螺進(jìn)動系統(tǒng)中有2個陀螺及其進(jìn)動。這兩個陀螺儀轉(zhuǎn)速相同，方向相反。同樣，陀螺儀的進(jìn)動角速度相同，方向相反。在這種結(jié)構(gòu)中，它可以在橫向方向上起到扭矩的作用，也可以抵消縱向方向上引起的干擾

控制器設(shè)計：FI830F 在本節(jié)中，控制器是根據(jù)上一節(jié)中提出的動態(tài)方程設(shè)計的。動態(tài)模型方程過于復(fù)雜，在設(shè)計控制器之前需要對其進(jìn)行簡化、分析和分解。

產(chǎn)品詳情：

ABB CI867K01 3BSE043660R1 一手全新輸入模塊

詳細(xì)數(shù)據(jù)

輸入電壓范圍，“0” -30 .. +5 伏

輸入電壓范圍，“1” 11 .. 30 伏

輸入阻抗 5.6 千歐

隔離 Groupwise 與地隔離，16 個通道為一組

過濾時間（數(shù)字，可選） 2、4、8、16 毫秒

限流 傳感器功率可以受 MTU 的電流限制

現(xiàn)場電纜長度 600 米（656 碼）

額定絕緣電壓 50伏

介電測試電壓 500 伏交流電

功耗 典型值。3.1 瓦

電流消耗 +5 V Modulebus 70毫安

電流消耗 +24 V Modulebus 0

電流消耗 +24 V 外部 25毫安

動態(tài)模型：CI867K01 3BSE043660R1 示出了獨輪機(jī)器人的模型。它由陀螺進(jìn)動系統(tǒng)、框架和底輪組成。陀螺進(jìn)動系統(tǒng)中有2個陀螺及其進(jìn)動。這兩個陀螺儀轉(zhuǎn)速相同，方向相反。同樣，陀螺儀的進(jìn)動角速度相同，方向相反。在這種結(jié)構(gòu)中，它可以在橫向方向上起到扭矩的作用，也可以抵消縱向方向上引起的干擾

控制器設(shè)計：FI830F 在本節(jié)中，控制器是根據(jù)上一節(jié)中提出的動態(tài)方程設(shè)計的。動態(tài)模型方程過于復(fù)雜，在設(shè)計控制器之前需要對其進(jìn)行簡化、分析和分解。

模擬和實驗：在這一部分中，設(shè)計的控制器分別在仿真環(huán)境和實驗中得到驗證。同時，與經(jīng)典的代表性控制器進(jìn)行了比較。

結(jié)論CI867K01 3BSE043660R1 提出了一種利用雙陀螺進(jìn)動效應(yīng)實現(xiàn)橫向平衡的獨輪機(jī)器人，并根據(jù)其動力學(xué)模型設(shè)計了一種自適應(yīng)模糊控制器來實現(xiàn)平衡控制。所設(shè)計的控制器由自適應(yīng)控制器和模糊控制器兩部分組成。自適應(yīng)控制部分增強(qiáng)了雙陀螺獨輪機(jī)器人的抗干擾能力。模糊控制器部分旨在減少耦合干擾